本发明提供一种在高度速度剖面内直接规划再入轨迹的方法,包括以下步骤：S1、提取飞行器实际工作参数,根据任务需求设置驻点热流最大值动压最大值q_max和过载最大值n_max,求解再入轨迹的高度速度边界,即再入轨迹在高度速度剖面内的下边界；S2、根据再入运动微分方程,求解初始下降段的再入轨迹,并根据初始下降段轨迹确定滑翔段轨迹起点；S3、在高度速度剖面内的下边界的基础上,规划满足终端约束的高度速度剖面内的轨迹,计算对应的倾斜角,得到再入轨迹。所提方法能够准确规划再入轨迹,避免因忽略飞行路径角及其变化率造成再入轨迹可能不满足过程约束的风险,提高再入轨迹的可靠性,运算速率快、求解精度高。