本发明公开了一种基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法,包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验,测试PWM波占空比和旋翼转速、升力、力矩数据,通过数据处理,得到PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系。S2、根据步骤1中PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系,建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际PWM波占空比,解算动力学方程,得到导航信息。本发明所述的基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法,通过PWM波占空比,解算多旋翼无人机的动力学方程,获得导航信息。通过该方法实现多旋翼飞行器的自主导航功能。无需外源导航信息和额外硬件设备；原理简单,易于实现；成本低。