一种掘进机截齿自动更换机械手及使用方法，机械手包括第一调姿组件、第二调姿组件、第三调姿组件、第四调姿组件、截齿夹持组件、旧截齿拆卸组件、新截齿安装组件及截齿存储组件；第一调姿组件设在掘进机截割部上，第二调姿组件设在第一调姿组件上，第三调姿组件设在第二调姿组件上，第四调姿组件设在第三调姿组件上，截齿夹持组件设在第四调姿组件上，旧截齿拆卸组件设在第三调姿组件上，新截齿安装组件设在截齿夹持组件上，截齿存储组件设在掘进机机体部上。方法为：机械手从截齿存储组件中取出一个新截齿，再通过调姿将截齿夹持组件移向截割头上旧截齿，将旧截齿从截割头上取下，然后将新截齿安装到截割头上，最后将旧截齿放回截齿存储组件中。