本发明提出了一种变阻尼最小二乘法解决机器人在奇异位形及附近区域关节速度过大的问题。首先将末端执行器跟踪精度作为目标函数，关节速度极限作为约束函数，使用粒子群优化算法找到最佳的最大阻尼值和奇异区域，除了奇异区域外，还引入了微缓冲区区域，以避免传统DLS算法由于对奇异区域的选择较小导致关节速度超过极限的现象，图3和图7表明本发明提出的变阻尼函数在非安全区域解决关节速度过大问题上优于传统最小二乘法。然后引入奇异排斥势场函数，并应用于6自由度机器人和7自由度机器人从安全区域到不安全区域的运动轨迹